[发明专利]基于视觉的定位方法、装置及设备有效
| 申请号： | 201910421562.6 | 申请日： | 2019-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN110296686B | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 王颢星;张永杰;李照虎 | 申请（专利权）人： | 北京百度网讯科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C11/00 | 分类号： | G01C11/00;G01C11/04;G01C11/08;G06F16/53;G06F16/583;G06K9/46;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 朱颖;刘芳 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种基于视觉的定位方法、装置及设备。该方法包括：获取至少两个视角的多张图像；提取多张图像的特征；根据所提取的特征，确定多张图像和地图数据库的匹配点对；根据至少两个视角的相对位姿，以及匹配点对，确定相机坐标系与地图坐标系之间的尺度信息、旋转信息和平移信息；根据尺度信息、旋转信息和平移信息，确定待定位图像的位置。本发明实施例的方法，通过获取至少两个视角的多张图像，具有更大的视野范围，能够获得更多的匹配点对，提高了定位精度和定位成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 定位 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉的定位方法，其特征在于，包括：获取至少两个视角的多张图像；提取所述多张图像的特征；根据所提取的特征，确定所述多张图像和地图数据库的匹配点对；根据所述至少两个视角的相对位姿，以及所述匹配点对，确定相机坐标系与地图坐标系之间的尺度信息、旋转信息和平移信息；根据所述尺度信息、旋转信息和平移信息，确定待定位图像的位置。
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