[发明专利]基于环境轮廓的智能车辆定位方法有效
| 申请号： | 201910422244.1 | 申请日： | 2019-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN110208783B | 公开（公告）日： | 2021-05-14 |
| 发明（设计）人： | 王祝萍 | 申请（专利权）人： | 同济人工智能研究院（苏州）有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/06 | 分类号： | G01S17/06;G06F16/29 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 王桦 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于环境轮廓的智能车辆定位方法，包括获取区域的环境轮廓、车辆方向盘转角、车辆速度、车辆参数信息建立车辆的阿克曼转向运动模型，同步到当前车辆的坐标系下，合成环境轮廓的信息，利用蒙特卡洛定位算法、阿克曼转向运动模型，通过车辆方向盘转角、车辆速度、上一时刻车辆的位姿，预测车辆当前粒子的位姿，利用环境轮廓的信息作为定位特征，与地图进行匹配，获取粒子的权重，选择权重最大的粒子作为车辆的最优姿态估计输出。本发明直接获得环境的轮廓信息，不用单独提取定位特征，获得更加丰富的环境数据并降低方法成本；相对于惯导设备，可以构建更高精度的车辆运动模型，在融合多帧数据和预测车辆位置可以获得精度更高的数据。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 环境 轮廓 智能 车辆 定位 方法 | ||
【主权项】：
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