[发明专利]基于事件触发型模型预测控制的无人车路径跟随方法有效
| 申请号： | 201910422256.4 | 申请日： | 2019-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN110162046B | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 张皓;王祝萍;张洪铭 | 申请（专利权）人： | 同济人工智能研究院（苏州）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 王桦 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于事件触发型模型预测控制的无人车路径跟随方法：包括建立车辆的非线性运动学模型，采集无人车辆运动学全局坐标位置信息，并传输给车辆的控制器，设计事件触发机制，对优化问题求解进行去冗余处理，决定车辆的控制策略是否更新；模型预测控制器应用位置信息，结合车辆全局坐标系中的状态约束与输入约束，求解出优化控制策略。本发明引入事件触发机制，能够保证减少计算量的同时保证对参考路径的跟随，与传统的周期采样控制相比，事件触发机制只在既定事件发生的时刻进行动作，比如误差超过阈值或者达到了特定时刻，实现了路径跟随控制,同时大大减少计算量。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 事件 触发 模型 预测 控制 无人 路径 跟随 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于事件触发型模型预测控制的无人车路径跟随方法：其特征在于：包括以下步骤：S1：建立车辆的非线性运动学模型，采集无人车辆运动学全局坐标位置信息，并传输给车辆的控制器，S2：设计事件触发机制，对优化问题求解进行去冗余处理，决定车辆的控制策略是否更新，S3：模型预测控制器应用位置信息，结合车辆全局坐标系中的状态约束与输入约束，求解出优化控制策略。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于同济人工智能研究院（苏州）有限公司，未经同济人工智能研究院（苏州）有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910422256.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
