[发明专利]一种基于多波束测距测速和惯性的着陆段鲁棒融合方法有效
| 申请号： | 201910422724.8 | 申请日： | 2019-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN110307840B | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 李茂登;黄翔宇;郭敏文;徐超;魏春岭;张晓文;胡锦昌;王晓磊 | 申请（专利权）人： | 北京控制工程研究所 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/02 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 武莹 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种基于多波束测距测速和惯性的着陆段鲁棒融合方法，首先建立探测器高度和垂向速度的二阶动力学系统、探测器测距的虚拟高度，使用探测器测距的虚拟高度建立探测器高度和垂向速度的统一线性方程，并得到最优无偏估计，进而得到高度和垂向速度的鲁棒估计，然后建立探测器相对于行星的速度的动力学方程、探测器测速敏感器的测量方程，进而得到探测器速度的统一线性方程及线性无偏估计，最后根据探测器相对于行星的速度的线性无偏估计，借助方差上界理论得到探测器相对于行星速度的鲁棒估计。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 波束 测距 测速 惯性 着陆 段鲁棒 融合 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于多波束测距测速和惯性的着陆段鲁棒融合方法，其特征在于包括如下步骤：(1)建立探测器高度和垂向速度的二阶动力学系统；(2)根据探测器高度和垂向速度的二阶动力学系统确定探测器测距的虚拟高度；(3)使用探测器测距的虚拟高度建立探测器高度和垂向速度的统一线性方程，并得到最优无偏估计；(4)根据最优无偏估计得到高度和垂向速度；(5)建立探测器相对于行星的速度的动力学方程；(6)建立探测器测速敏感器的测量方程；(7)根据探测器相对于行星的速度的动力学方程、探测器测速敏感器的测量方程得到探测器速度的统一线性方程及线性无偏估计；(8)根据步骤(7)得到的探测器相对于行星的速度的线性无偏估计，借助方差上界理论得到探测器相对于行星速度的鲁棒估计。
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