[发明专利]水声定位导航系统阵元位置校准测量点间距优化方法有效
| 申请号： | 201910423907.1 | 申请日： | 2019-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN110133627B | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 付进;张光普;齐滨;梁国龙;王燕;邹男;翟笃文;熊逸文;孙思博;王晋晋;杨卓 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01S7/52 | 分类号： | G01S7/52 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 刘景祥 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明是水声定位导航系统阵元位置校准测量点间距优化方法。本发明建立了阵元位置精确校准优化模型，时延测量误差与收发距离的关系式，阵元位置校准时延估计误差传递函数；采用差分进化算法进行求解，获得待测阵元位置估计结果及误差。采用统计学方法获得阵元位置校准精度；通过筛选所有结果获得最佳测量点间距。本发明消除了测量船运动所引起的模型失配误差；建立了时延测量误差与收发距离的关系式，考虑了测量时延误差随收发距离变化的变化，相对传统的采用固定时延测量误差的做法，误差分析更与实际相符。通过水声定位导航系统阵元位置校准测量点间距优化，获得了最佳测量点间距，有利于进一步地提高阵元位置的校准精度。 | ||
| 搜索关键词： | 定位 导航系统 位置 校准 测量 间距 优化 方法 | ||
【主权项】：
1.一种水声定位导航系统阵元位置校准测量点间距优化方法，其特征是：所述方法包括如下步骤：步骤一：根据测量船的测量位置坐标，建立阵元位置精准校对优化模型；步骤二：建立时延测量误差与收发距离函数关系式；步骤三：构建阵元位置校准时延测量误差传递函数，采用差分进化算法对阵元位置校准时延测量误差传递函数求解，获得待测阵元位置结果和误差；步骤四：采用统计学方法获得阵元位置校准精度；步骤五：改变测量点间距，重复步骤一至步骤五，获得不同测量点间距对应的阵元位置校准精度；步骤六：比较不同测量点的间距时的阵元位置校准精度，确定校准精度最高的测量点间距为最佳测量点间距。
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