[发明专利]一种血管介入手术机器人的主从位置自适应跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201910424794.7 | 申请日： | 2019-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN111973279B | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 王洪波;王富豪;侯超;王旭升;罗静静;李亚峰;刘勐 | 申请（专利权）人： | 复旦大学 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;A61B34/37;A61B34/20;G06F30/20;G06F119/14 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 杨宏泰 |
| 地址： | 200433 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种血管介入手术机器人的主从位置自适应跟踪控制方法，首先，建立了主手端操作机构动力学模型和从手端递送机构动力学模型，然后将递送机构轴向运动模型的线性部分和非线性部分分开考虑，求解了滑模控制的等效控制量和鲁棒控制量，在滑模控制的基础上，针对不确定上下界的扰动，设计了自使用滑模控制方法，与现有技术相比，本发明能明显的减小系统的抖动和控制偏差，提高了控制效果，从而提高主从位置跟踪的性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 血管 介入 手术 机器人 主从 位置 自适应 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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