[发明专利]一种无人机多机协同控制方法在审
| 申请号： | 201910427039.4 | 申请日： | 2019-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN110147117A | 公开（公告）日： | 2019-08-20 |
| 发明（设计）人： | 朱雨;包国文;袁梅;严肃静;范永娴 | 申请（专利权）人： | 惠州市三航无人机技术研究院 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 成都时誉知识产权代理事务所(普通合伙) 51250 | 代理人： | 陈千 |
| 地址： | 516000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机多机协同控制方法，包括如下步骤：创建协同作业任务，所述协同作业任务包括生成协同空域以及规划航线，具体包括：获取协同空域的高度信息及协同空域的经纬度信息；将所规划的协同作业空域和协同航线关联至各无人机，生成回收航线和回收目的地，客户控制端控制机群组成回收机群，回收无人机机群至目的地。通过本发明实现了多机与多机之间的协同、多机与单机之间的协同和单机与单机之间的协同在一个系统上高效率的协同。 | ||
| 搜索关键词： | 协同 协同作业 空域 机群 多机 单机 回收 多机协同 航线 经纬度信息 高度信息 规划航线 客户控制 高效率 关联 创建 规划 | ||
【主权项】：
1.一种无人机多机协同控制方法，其特征在于，包括如下步骤：创建协同作业任务，所述协同作业任务包括生成协同空域以及规划航线，具体包括如下过程：获取协同空域的高度信息及协同空域的经纬度信息；其中，所述高度信息为协同空域的几何中心与地面之间的距离；在无人机用户控制端根据所述协同空域创建协同作业空域；根据所创建的协同作业空域规划无人机在所述协同作业空域的协同航线；将所规划的协同作业空域和协同航线关联至各无人机，具体包括如下过程：所述后台服务器接收并存储所创建的协同作业任务；根据预先存储的用户控制端的用户信息将所创建的协同作业任务发送至对应的用户控制端；用户控制端的用户领取协同作业任务，根据所规划的航线选取相应无人机作业的分段航线，并将分段航线发送至无人机；各无人机根据所规划的航线分段进行协同作业；预先在所述后台服务器内存储无人机标识以及对应控制该无人机的用户控制端的信息，所述无人机标识用于标识无人机；生成回收航线和回收目的地，客户控制端控制机群组成回收机群，回收无人机机群至目的地。
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