[发明专利]一种基于仿生结构的肩关节工作方法

摘要

本发明涉及一种基于仿生结构的肩关节工作方法，属于仿生机械技术领域，包括屈伸装置和展伸装置；屈伸装置包括两个对称设置的T型板、上齿轮组、第一电机，上齿轮组包括至少两个依次啮合的齿轮，第一电机驱动上齿轮组转动，带动展伸装置转动；展伸装置包括U型连接板，U型连接板内设有连接块、第二电机和下齿轮组，下齿轮组包括两个啮合的齿轮，连接块包括四个侧面，其中两个相对侧面通过转轴与上齿轮组的末端齿轮相连，另外两个相对侧面通过转轴与下齿轮组顶端的齿轮相连，第二电机驱动下齿轮组转动，带动U型连接板转动，模仿人关节的屈伸、伸展运动，实现机械臂关节处两个自由度的运动，减小机械手臂关节处的体积，实用性强。

主权项

1.一种基于仿生结构的肩关节工作方法，其特征在于，基于仿生肩关节机构，所述仿生肩关节机构包括屈伸装置和展伸装置；屈伸装置包括两个对称设置的T型板，两个T型板之间设有端板，端板上设有上齿轮组，上齿轮组包括至少两个依次啮合的齿轮，端板上设有第一电机，第一电机与上齿轮组顶端的齿轮相连；展伸装置包括U型连接板，U型连接板内设有连接块、第二电机和下齿轮组，下齿轮组包括两个啮合的齿轮，连接块包括四个侧面，其中两个相对侧面通过转轴与上齿轮组的末端齿轮相连，另外两个相对侧面通过转轴与下齿轮组顶端的齿轮相连，下齿轮组底端的齿轮通过转轴与第二电机相连；运行方法包括步骤如下：第一电机驱动，带动与之相连的上齿轮组顶端的齿轮转动，上齿轮组依次啮合转动，通过转轴带动连接块转动，从而使得展伸装置转动，实现模仿人关节的屈伸运动，第一电机停止驱动，屈伸运动停止；第二电机驱动，带动与之相连的下齿轮组底端的齿轮转动，下齿轮组依次啮合转动，通过转轴带动U型连接板转动，进而实现模仿人关节的伸展运动，第二电机停止驱动，伸展运动停止。