[发明专利]一种船舶间运动补偿方法及系统

摘要

本发明涉及一种船舶间运动补偿方法及系统，系统包括：补给船、被补给船、Stewart平台、智能装卸设备、位姿传感器、第一测量设备和主控装置。本发明采用传感器融合算法和卷积神经网络算法，结合安装在补给船上的位姿传感器和非接触性测量设备，实现补给船与任意被补给船的相对运动跟踪；在补给船上安装Stewart平台，实现对补给船运动补偿，使安装在Stewart上平台的工业机器人基座位置相对稳定；结合被补给船运动和悬挂载荷的运动，使用运动学求解，控制六自由度智能装卸设备对被补给船进行运动补偿，使转运负载与被补给船运动随动。本发明补偿精度高，安装容易，操作灵活，适用于较高海况和较高要求的海上作业。

主权项

1.一种船舶间运动补偿系统，其特征在于，包括：补给船、被补给船、Stewart平台、智能装卸设备、位姿传感器、第一测量设备和主控装置；所述Stewart平台和位姿传感器固定设置于补给船上；所述第一测量设备相对于补给船固定设置，用于测量被补给船的位姿信息；所述智能装卸设备包括固定端和相对于固定端运动的运动端，所述固定端固定设置于Stewart平台的上端，所述运动端根据接受自主控装置的控制信号进行相应的运动；所述主控装置分别电性连接于Stewart平台、位姿传感器、第一测量设备和智能装卸设备，位姿传感器、第一测量设备分别将测量到的信号发送至主控装置，主控装置根据计算结果控制Stewart平台和智能装卸设备进行相应运动。