[发明专利]一种基于运动学分析的多臂协同焊接机器人控制方法有效
| 申请号： | 201910428896.6 | 申请日： | 2019-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN110154023B | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 刘雪梅;曾氢菲;邱呈溶;谢楠 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 杨宏泰 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于运动学分析的多臂协同焊接机器人控制方法，用以实现壁板与桁条之间T型结构接头双侧焊缝的精准焊接，包括以下步骤：1)建立模块化多臂焊接机器人运动学模型；2)建立协同焊接机器人机械臂末端输出位姿矩阵，进行机器人正运动学分析，验证机器人运动学参数与运动学正解的正确性，并得到机器人各个关节运动量的数据样本；3)构建并训练GRNN神经网络，并对多臂协同焊接机器人移动关节和转动关节运动量进行预测，最终根据预测值完成多臂协同焊接机器人的焊接控制。与现有技术相比，本发明具有适用性强、预测准确、误差小、应用性好等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 运动学 分析 协同 焊接 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于运动学分析的多臂协同焊接机器人控制方法，用以实现壁板与桁条之间T型结构接头双侧焊缝的精准焊接，其特征在于，包括以下步骤：1)建立模块化多臂协同焊接机器人运动学模型；2)建立协同焊接机器人机械臂末端输出位姿矩阵，进行机器人正运动学分析，验证机器人运动学参数与运动学正解的正确性，并得到机器人各个关节运动量的数据样本；3)构建并训练GRNN神经网络，并对多臂协同焊接机器人移动关节和转动关节运动量进行预测，最终根据预测值完成多臂协同焊接机器人的焊接控制。
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