[发明专利]系统辨识装置和方法以及记录有系统辨识程序的存储介质

摘要

本发明提供系统辨识装置、系统辨识方法、记录有系统辨识程序的存储介质。根据输入输出数据进行系统的高速实时辨识的系统辨识装置包括滤波器，所述滤波器通过作为评价基准将从干扰向滤波器误差的最大能量增益确定为抑制成比预先提供的上限值小，相对于干扰稳健。所述滤波器推定所述系统的状态的状态推定值。

主权项

1.一种系统辨识装置，所述系统辨识装置根据输入输出数据进行系统的高速实时辨识，所述系统辨识装置的特征在于，/n包括滤波器，所述滤波器通过作为评价基准将从干扰向滤波器误差的最大能量增益确定为抑制成比预先提供的上限值γ_f²小而相对于干扰稳健，/n所述滤波器对于由以下公式(11)～(13)表示的状态空间模型，由以下公式(49)、(50)、(55)、(58)、(60)～(62)提供，/n推定所述系统的状态x_k的状态推定值x＾_k|k，/n /n /n /n /n /n /n /n /n其中，C_k和W由以下公式定义，/n /n 是C_k＝[c_k，...，c_k-N+1]的第一列向量，/n /n /nH_k＝[u_k、…、u_k-N+1]^T/n其中，/nx_k：状态向量或仅为状态，未知，其成为推定的对象；/nx₀：初始状态，未知；/nw_k：系统噪声，未知；/nV_k：观测噪声，未知；/ny_k：观测信号，成为滤波器的输入，已知；/nz_k：输出信号，未知；/nG_k：驱动矩阵，执行时已知；/nH_k：观测矩阵，已知；/nx＾_k|k：使用观测信号y₀～y_k的时刻k的状态x_k(未知系统的脉冲响应)的推定值，由滤波器方程式提供；/nx＾_k+1|k：使用观测信号y₀～y_k的时刻k的状态x_k+1的一步预测值，由滤波器方程式提供；/nx＾_-1|-1：状态的初始推定值，原本为未知，但是为了便于说明而使用0；/nK_s、k：滤波器增益，由矩阵Σ＾_k|k-1得到；/nR_e、k：辅助变量，2×2矩阵；/nN：状态向量的维度(抽头数)，事先提供；/nμ～_k：K^U_k的第N+1个1×2行向量，由K^U_k得到；/nW：权重矩阵，由γ_f确定；/ne_k：事后前方预测误差，二维列向量；/n e _k：事后后方预测误差，二维列向量；/nγ_f：衰减水平，设计时提供；/nμ：步长(松弛因子)，μ>0的实数，事先提供。/n