[发明专利]基于溶解势场的多智能体子目标划分路径规划方法及系统有效
| 申请号： | 201910429316.5 | 申请日： | 2019-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN110132296B | 公开（公告）日： | 2021-01-08 |
| 发明（设计）人： | 吕蕾;常新禹;刘弘;张桂娟;吕晨 | 申请（专利权）人： | 山东师范大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张庆骞 |
| 地址： | 250014 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开提供了基于溶解势场的多智能体子目标划分路径规划方法及系统。该路径规划方法，包括接收场景数据及目标路径规划任务，建立时变环境下基于势场的多智能体路径规划模型；将目标路径规划任务划分为多个子任务并分配给相应智能体；每个智能体在初始随机遍历时，先以所设置的相应第一子目标为目标，建立溶解势场，学习到达相应第一子目标的最短路径规划；之后，将学习到的环境信息和知识储存到下一个阶段，并以相应第一子目标为初始位置，使用溶解势场开始寻找下一个子目标；各个智能体学习完到达所有子目标的最短路径，学习到达各自目标的最短路径，通过网络共享所需要的信息，最后学习智能体到达全局目标的最短路径。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 溶解 智能 目标 划分 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于溶解势场的多智能体子目标划分路径规划方法，其特征在于，包括：接收场景数据及目标路径规划任务，建立时变环境下基于势场的多智能体路径规划模型；将目标路径规划任务划分为多个子任务，并分配给相应智能体，使得这些智能体同时进行各自不同的任务；每个智能体在初始随机遍历时，先以所设置的相应第一子目标为目标，建立溶解势场并学习到达相应第一子目标的最短路径规划；每个智能体学习到达相应第一子目标的最短路径后，将学习到的环境信息和知识储存到下一个阶段，并以相应第一子目标为初始位置，使用溶解势场开始寻找下一个子目标；各个智能体学习完到达所有子目标的最短路径，从而学习到到达各自目标的最短路径，再通过网络共享所需要的信息，最后学习到智能体到达全局目标的最短路径。
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