[发明专利]一种基于图像分块的回环检测方法

摘要

一种基于图像分块的回环检测方法，包括以下步骤：步骤1，对于每个输入图像帧，将图像分块为网格图像，提取每个网格图像的特征向量；步骤2，进行排序，综合排序结果计算历史图像帧与输入图像帧的空间相似性，选出与输入图像帧拥有最大空间相似性的历史图像帧，记为最佳候选图像帧；步骤3，计算最佳候选图像帧与输入图像帧之间的归一化平均纹理相似性，并根据约束条件计算最佳候选图像帧与输入图像帧的回环合理性；步骤4，若最佳候选图像帧满足回环合理性，则将最佳候选图像帧与输入图像帧标记为回环图像对，反之则不标记；步骤5，将输入图像帧信息加入到历史图像帧中，获取新的输入图像帧。本发明可以加速回环检测过程，精确度更高。

主权项

1.一种基于图像分块的回环检测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1，对于每个输入图像帧，将图像分块为网格图像，提取每个网格图像的特征向量，从历史图像帧分块的网格图像中搜寻若干个与输入图像帧分块的网格图像形成回环的网格图像候选；步骤2，将若干个与输入图像帧分块的每个网格图像形成回环的网格图像候选进行排序，综合排序结果计算历史图像帧与输入图像帧的空间相似性，根据计算结果选出与输入图像帧拥有最大空间相似性的历史图像帧，记为最佳候选图像帧；步骤3，计算最佳候选图像帧与输入图像帧之间的归一化平均纹理相似性，并根据约束条件计算最佳候选图像帧与输入图像帧的回环合理性；步骤4，若最佳候选图像帧满足回环合理性，则将最佳候选图像帧与输入图像帧标记为回环图像对，反之则不标记；步骤5，将输入图像帧信息加入到历史图像帧中，获取新的输入图像帧，回到步骤1，进行下一个回环检测过程。