[发明专利]一种变压器铁芯自动叠片机器人工作站的控制系统

摘要

本发明公开了一种变压器铁芯自动叠片机器人工作站的控制系统，人机交互系统、PLC主控系统、机器人控制系统、视觉处理系统依次双向连接，人机交互系统主要由HMI可视化层、业务逻辑层、通讯管理层和数据存储层实现，PLC主控系统通过倍福的软PLC系统TwinCAT来实现，机器人控制系统，是在六自由度工业机器人控制器上实现的。视觉处理系统，采用一组工业相机进行图像采集，基于OPENCV开发视觉处理程序，实现图像标校、图像前置处理、特征识别、边线拟合、角点定位、位置数据校验、TCP/IP数据通讯等功能。本发明采用多层级模块化设计框架，具有可靠性高扩展性好的特点，可保障变压器铁芯自动叠片机器人工作站安全稳定。

主权项

1.一种变压器铁芯自动叠片机器人工作站的控制系统，其特征在于包括人机交互系统、PLC主控系统、机器人控制系统、视觉处理系统，所述人机交互系统、PLC主控系统、机器人控制系统、视觉处理系统依次双向连接，所述的人机交互系统用于用户权限管理、产品数据导入和管理、参数数据设置和管理、生产状态监控、操作记录数据管理、报警记录数据管理、生产历史数据分析和管理、调试，所述的PLC主控系统用于桁架定位控制、机器人调度控制、气缸阵列控制、真空吸盘阵列控制、相机及光源触发控制、粘片传感器控制、数据采集及IO控制，生产过程流程控制、异常处理及报警管理，所述的机器人控制系统用于七轴机械手末端空间位姿定位的控制，同主控交互实现机器人协同并完成识别、定位、取片、分片、叠片，所述的视觉处理系统用于对来料硅钢片片料进行特征识别及角点定位。