[发明专利]一种火箭贮箱表面智能清洗与检测机器人系统及方法有效
| 申请号： | 201910430393.2 | 申请日： | 2019-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN110238145B | 公开（公告）日： | 2020-10-27 |
| 发明（设计）人： | 徐海波;刘力;樊星;林玉锋;刘晓东;王睿 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | B08B9/20 | 分类号： | B08B9/20;B08B9/44;B08B9/46 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 范巍 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开一种火箭贮箱表面智能清洗与检测机器人系统及方法，擦洗头模组中能够放置多个擦洗头，第一可移动智能平台置于高架式轨道上，擦洗贮箱工业机械臂设置于第一可移动智能平台上，第一夹持擦洗头末端执行器与擦洗贮箱工业机械臂连接；擦洗头升降平台设置于高架式轨道的一侧，擦洗头模组设置于擦洗头升降平台上，全自动擦洗头清洗机设置于高架式轨道的另一侧；底部轨道固定设置于高架式轨道的下方，第二可移动智能平台置于底部轨道上并能沿底部轨道移动，清洗擦洗头工业机械臂设置于第二可移动智能平台上，擦洗头工业机械臂连接有第二夹持擦洗头末端执行器。本发明能够实现对火箭贮箱表面清洁度进行检测并能自动进行清洗作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 火箭 表面 智能 清洗 检测 机器人 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种火箭贮箱表面智能清洗与检测机器人系统，其特征在于，包括高架式轨道(2)、第一可移动智能平台、第二可移动智能平台、擦洗贮箱工业机械臂(4)、第一夹持擦洗头末端执行器、第二夹持擦洗头末端执行器、擦洗头升降平台(6)、清洗擦洗头工业机械臂(7)、全自动擦洗头清洗机(8)、擦洗头模组(9)和底部轨道(10)，擦洗头模组(9)中能够放置多个擦洗头(902)，第一可移动智能平台置于高架式轨道(2)上并能沿高架式轨道(2)移动，擦洗贮箱工业机械臂(4)设置于第一可移动智能平台上，第一擦洗贮箱末端执行器与擦洗贮箱工业机械臂(4)连接，第一擦洗贮箱末端执行器能够夹取擦洗头(902)；擦洗头升降平台(6)设置于高架式轨道(2)的一侧，擦洗头模组(9)设置于擦洗头升降平台(6)上，擦洗头升降平台(6)能够带动擦洗头模组(9)上下移动，全自动擦洗头清洗机(8)设置于高架式轨道(2)的另一侧，全自动擦洗头清洗机(8)能够对擦洗头(902)进行清洗；底部轨道(10)固定设置于高架式轨道(2)的下方，所述的第二可移动智能平台置于底部轨道(10)上并能沿底部轨道(10)移动，清洗擦洗头工业机械臂(7)设置于第二可移动智能平台上，擦洗头工业机械臂(7)连接有第二夹持擦洗头末端执行器，第二夹持擦洗头末端执行器能够夹取全自动擦洗头清洗机(8)以及擦洗头模组(9)中的擦洗头(902)；所述第一夹持擦洗头末端执行器和第二夹持擦洗头末端执行器均具有智能视觉识别功能、智能检测功能和智能诊断功能。
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