[发明专利]一种轻型便携式自适应爬杆机器人

摘要

本发明公开了一种轻型便携式自适应爬杆机器人，包括运动平台、驱动装置和传动机构，驱动装置的输出轴经减速器减速后通过一联轴器将动力传递到动力输入轴；传动机构包括四套结构相同的爬行轮传动结构，每套爬行轮传动结构包括传动轴、摆臂和旋转轴和摩擦轮；传动轴与运动平台之间为相对转动连接；摆臂的一端与传动轴转动连接，旋转轴的一端与摆臂的另一端转动连接，摩擦轮固定在旋转轴上；四套爬行轮传动结构中的传动轴按照在周向上均布在运动平台的同一圆周上；动力输入轴将动力分为两支，分别带动位于杆体两侧的两个摩擦轮，另外两个摩擦轮为随动。本发明可以满足不同截面和直径变化的直杆或弯管的爬杆维护等作业需求。

主权项

1.一种轻型便携式自适应爬杆机器人，包括运动平台、驱动装置和传动机构，其特征在于：所述驱动装置包括固定在所述运动平台上的驱动电机，所述驱动电机的输出轴经减速器减速后通过一联轴器将动力传递到动力输入轴(5)；所述传动机构包括四套结构相同的爬行轮传动结构，每套爬行轮传动结构包括传动轴、摆臂和旋转轴和摩擦轮；所述传动轴设置在运动平台上，所述传动轴与所述运动平台之间为相对转动连接；所述摆臂的一端与所述传动轴转动连接，所述旋转轴的一端与所述摆臂的另一端转动连接，所述摩擦轮固定在所述旋转轴上；四套爬行轮传动结构中的传动轴按照在周向上均布在所述运动平台的同一圆周上；四套爬行轮传动结构按照顺时针依次记为第一套爬行轮传动结构、第二套爬行轮传动结构、第三套爬行轮传动结构和第四套爬行轮传动结构；其中，所述动力输入轴(5)与第一套爬行轮传动结构中的旋转轴(3)之间为皮带传动；所述动力输入轴(5)与第一套爬行轮传动结构中的传动轴(6)之间为齿轮传动，第一套爬行轮传动结构中的传动轴(6)与第二套爬行轮传动结构中的传动轴(8)之间为皮带传动，第二套爬行轮传动结构中的传动轴(8)与第二套爬行轮传动结构中的旋转轴(10)之间为皮带传动；所述第一套爬行轮传动结构的旋转轴的自由端与所述第二套爬行轮传动结构的旋转轴的自由端之间连接有弹簧张紧机构；所述第三套爬行轮传动结构的旋转轴的自由端与所述第四套爬行轮传动结构的旋转轴的自由端之间连接有弹簧张紧机构。