[发明专利]动作计划装置及动作计划方法有效
| 申请号： | 201910433164.6 | 申请日： | 2019-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN110576437B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 吉泽真太郎 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人： | 高培培;车文 |
| 地址： | 日本爱知*** | 国省代码： | 暂无信息 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供动作计划装置及动作计划方法。机器人(100)的动作计划装置(1)具备非干涉路径生成部(3)和生成作为时空中的路径的时空路径的时间决定部(5)。时间决定部(5)具有：临时时间设定部(8)，以在多个主要点间动作速度不超过最大容许速度的方式，针对各主要点设定从起点到达各主要点为止所经过的时间即临时时间；及临时时间调整部(9)，在包括主要点的第一平滑化范围中将空间平滑化路径使用柔化函数在空间上进行平滑化，若在第一平滑化范围中动作速度超过了最大容许加速度，则以在第一平滑化范围中动作速度不超过最大容许加速度的方式延长主要点以后的多个主要点的临时时间。 | ||
| 搜索关键词： | 动作 计划 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种动作计划装置，是机器人的动作计划装置，其中，具备：/n非干涉路径生成部，在预先设定的起点与终点之间生成所述机器人不与障碍物干涉的非干涉路径；/n空间平滑化路径生成部，生成将所述非干涉路径在空间上平滑化而得到的空间平滑化路径；及/n时间决定部，通过决定通过所述空间平滑化路径中包含的多个主要点的时间来生成作为时空中的路径的时空路径，/n所述多个主要点包括所述空间平滑化路径的起点、所述空间平滑化路径的终点及所述空间平滑化路径的起点与所述空间平滑化路径的终点之间的中间点，/n所述时间决定部具有：/n临时时间设定部，以在所述多个主要点间动作速度不超过最大容许速度的方式，针对各主要点设定从所述起点到达各主要点为止所经过的时间即临时时间；及/n临时时间调整部，在包括所述主要点的第一平滑化范围中使用柔化函数将所述空间平滑化路径在空间上平滑化，若在所述第一平滑化范围中所述动作速度超过了最大容许加速度，则以在所述第一平滑化范围中所述动作速度不超过所述最大容许加速度的方式延长所述主要点以后的所述多个主要点的所述临时时间。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于丰田自动车株式会社，未经丰田自动车株式会社许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910433164.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
