[发明专利]一种刚柔耦合的接触力感应软体手指

摘要

本发明公开了一种刚柔耦合的接触力感应软体手指，在手指本体中设置柔性材质的手指内层和手指外层，在手指外层的指面侧设置3个指套，限制手指本体充气时的弯曲形成指关节效果，从而实现软体手指的刚柔耦合；在指面侧的手指内层和手指外层之间设置用于限制拉伸的限制层，并在限制层和指背侧的手指内层表面缠绕纤维增强线，并在第三指套处设置用于检测压力大小的柔性压力传感器，为抓取时进行接触力感应提供了硬件基础。

主权项

1.一种刚柔耦合的接触力感应软体手指，包括手指本体，所述手指本体包括指面侧和指背侧，其特征在于：所述手指本体由内至外依次包括充气腔、手指内层和手指外层，所述手指内层和手指外层为软体层；靠近所述指面侧的手指内层和手指外层之间还包括用于限制拉伸的限制层，所述限制层和靠近所述指背侧的手指内层表面等距离缠绕有用于弯曲时拉扯限制层的纤维增强线；所述手指外层的表面由下至上等距离设置有第一指套、第二指套和第三指套，所述第一指套、第二指套和第三指套之间形成在充气状态下弯向指面侧的指关节，所述第三指套中还包括用于检测压力大小的柔性压力传感器。