[发明专利]基于分层多回波的点云分割方法、装置、存储介质及设备有效
| 申请号： | 201910433828.9 | 申请日： | 2019-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN110222742B | 公开（公告）日： | 2022-12-02 |
| 发明（设计）人： | 陈欢欢;黄恩兴;黄不了;王国飞;朱云慧;闫继扬;于娜;李文棋 | 申请（专利权）人： | 星际空间(天津)科技发展有限公司;中国科学技术大学 |
| 主分类号： | G06V10/764 | 分类号： | G06V10/764 |
| 代理公司： | 天津三元专利商标代理有限责任公司 12203 | 代理人： | 郑永康 |
| 地址： | 300384 天津市西青*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于分层多回波的点云分割方法、装置、存储介质及设备，该方法包括：根据多回波点云数据的分布形式构建对应的分层结构模型；提取分层结构模型每一层结构中各点的节点特征参数；根据分层结构模型每一层结构中各点的节点特征参数以及各点所属的层结构之间的相邻关系，计算每一层结构中各点的高阶特征参数；基于分层结构模型中上层结构中的点的高阶特征参数，对相应的下层结构中具有相邻关系的点的高阶特征参数进行优化；采用深度学习分类模型对各点的优化后的高阶特征参数进行分类学习，实现多回波点云数据的点云分割。本发明能够快速有效地实现对海量点云数据的准确分割。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 分层 回波 分割 方法 装置 存储 介质 设备 | ||
【主权项】：
1.一种基于分层多回波的点云分割方法，其特征在于，所述方法包括：根据多回波点云数据的分布形式构建对应的分层结构模型；提取所述分层结构模型每一层结构中各个点的节点特征参数；根据所述分层结构模型每一层结构中各个点的节点特征参数以及各个点所属的层结构之间的相邻关系，计算每一层结构中各个点的高阶特征参数；基于分层结构模型中上层结构中的点的高阶特征参数，对相应的下层结构中具有相邻关系的点的高阶特征参数进行优化；采用预设的深度学习分类模型对各个点的优化后的高阶特征参数进行分类学习，基于分类学习结果实现多回波点云数据的点云分割。
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