[发明专利]异构多无人机一致性控制方法有效
| 申请号： | 201910433881.9 | 申请日： | 2019-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN111984027B | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 刘蓉;张衡;卫强强 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学;南京长空科技有限公司;南京浦口高新技术产业开发区管理委员会 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种异构多无人机系统一致性控制方法，包括：将固定翼无人机的三维运动模型转化为一阶积分器系统，并将四旋翼无人机非线性数学模型转化为高阶积分器系统，将转化的积分器系统进行组合得到异构多无人机系统的数学模型；在固定有向拓扑结构下设计异构多无人机系统一致性控制协议，并确定系统在该协议下实现一致性的充要条件以及实现一致性时的收敛状态方程。本发明针对异构多无人机系统一致性控制协议设计与分析在固定有向拓扑结构下为异构多无人机系统设计三维空间上的一致性控制协议，更加符合实际工程应用的需要；在该协议下可以实现异构多无人机在三维空间上的一致性聚集并通过收敛方程可以知道无人机的收敛位置值。 | ||
| 搜索关键词： | 异构多 无人机 一致性 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京航空航天大学;南京长空科技有限公司;南京浦口高新技术产业开发区管理委员会，未经南京航空航天大学;南京长空科技有限公司;南京浦口高新技术产业开发区管理委员会许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910433881.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：音频播放装置及方法
- 下一篇：基于虹膜识别设备的健康检测方法、装置及设备
