[发明专利]一种基于RTK的无人机编队定位系统在审
| 申请号： | 201910434492.8 | 申请日： | 2019-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN110083178A | 公开（公告）日： | 2019-08-02 |
| 发明（设计）人： | 谭晓军;肖司辰;詹迪 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G01S19/41;G01S19/46 |
| 代理公司： | 江门创颖专利事务所(普通合伙) 44222 | 代理人： | 郭松敬 |
| 地址： | 510275 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于RTK的无人机编队定位系统，RTK基准站的数据和控制信息统一由地面控制系统通过一套数据传输模块发送至机载大脑系统。相较于定位和控制分别使用两套数据传输模块的发明，其节省了成本，降低了技术难度，抗干扰能力更强。相较于采用服务器统一进行数据传输的发明，本发明仅需要地面控制系统和机载大脑系统，节省了成本，更加灵活。 | ||
| 搜索关键词： | 地面控制系统 定位系统 大脑 数据传输模块 抗干扰能力 传输模块 技术难度 控制信息 数据传输 基准站 服务器 发送 统一 灵活 | ||
【主权项】：
1.一种基于RTK的无人机编队定位系统，其特征在于，包括无人机群、地面控制系统、机载大脑系统、数据传输模块、RTK基准站和至少一个RTK移动站；所述RTK基准站用于采集卫星观测数据和自身的基准坐标数据，将所述卫星观测数据和自身的基准坐标数据发送至所述地面控制系统；所述地面控制系统实时获取所述RTK基准站的数据，通过多线程分配，在保证实时将RTK基准站数据由所述数据传输模块发送给所述机载大脑系统的同时，将控制信息实时发送给所述机载大脑系统；所述无人机群包括至少两架无人机，每架无人机包括一个飞行控制模块和一个RTK移动站；所述机载大脑系统通过所述数据传输模块实时获取RTK基准站的数据以及控制信息，并分别将RTK基准站的信息发送给所述RTK移动站，将控制信息发送给所述飞行控制模块；所述飞行控制模块，用于接收所述飞行控制信息控制所述无人机飞行，并将所述无人机状态信息发送至所述机载大脑系统；所述RTK移动站，用于采集无人机的模糊坐标数据，结合接收到的所述基准站的数据，通过载波相位差分技术得到无人机的准确坐标数据。
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