[发明专利]大型复杂曲面的三自由度自适应柔性磨抛装置及机器人有效
| 申请号： | 201910434662.2 | 申请日： | 2019-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN110103114B | 公开（公告）日： | 2020-11-17 |
| 发明（设计）人： | 赵欢;闫鑫;刘东;梁秀权;周子良;丁汉 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B24B27/00 | 分类号： | B24B27/00;B24B55/00;B24B19/14;B24B47/12;B24B49/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 张彩锦;曹葆青 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了大型复杂曲面的三自由度自适应柔性磨抛装置及机器人，属于曲面类工件智能加工设备领域，其包括控制器及从上至下依次设置的直线运动机构、旋转调整机构和俯仰调整机构，直线运动机构用于带动其他机构做上下直线运动；旋转调整机构用于带动其他机构做旋转运动，其旋转轴与直线运动方向平行且与磨盘下表面中心重合；俯仰调整机构用于带动磨抛机构做旋转运动，其旋转轴与直线运动方向垂直且与磨盘下表面中心重合；控制器分别与四个机构相连，用于根据六维力传感器的测量结果控制其他机构运动，以实时调整磨抛机构的磨抛力和姿态。通过将磨抛装置装于机器人的末端可获得磨抛机器人。本发明具有磨抛精度高、使用寿命长等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 大型 复杂 曲面 自由度 自适应 柔性 装置 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种大型复杂曲面的三自由度自适应柔性磨抛装置，其特征在于，包括直线运动机构(3)、旋转调整机构(4)、俯仰调整机构(5)、磨抛机构(6)和控制器，其中：所述直线运动机构(3)、旋转调整机构(4)、俯仰调整机构(5)、磨抛机构(6)从上至下依次设置，该直线运动机构(3)用于带动所述旋转调整机构(4)、俯仰调整机构(5)和磨抛机构(6)构成的整体做上下直线运动，以实现磨抛机构(6)磨抛力的调节；该旋转调整机构(4)用于带动所述俯仰调整机构(5)和磨抛机构(6)构成的整体做旋转运动，该旋转运动的旋转轴与直线运动的方向平行且与所述磨抛机构(6)中磨盘(608)下表面的中心重合；该俯仰调整机构(5)用于带动所述磨抛机构(6)做旋转运动以调整磨抛机构(6)的俯仰角，该旋转运动的旋转轴与直线运动的方向垂直且与所述磨抛机构(6)中磨盘(608)下表面的中心重合，通过所述旋转调整机构(4)和俯仰调整机构(5)的共同作用实现磨抛机构(6)姿态的调整；所述控制器分别与所述直线运动机构(3)、旋转调整机构(4)、俯仰调整机构(5)和磨抛机构(6)相连，用于根据所述磨抛机构(6)中六维力传感器采集的磨盘(608)与待磨抛曲面间的接触力与力矩信号，控制所述直线运动机构(3)、旋转调整机构(4)和俯仰调整机构(5)运动，以实时调整磨抛机构(6)的磨抛力和姿态，以此实现大型复杂曲面的三自由度自适应柔性磨抛。
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