[发明专利]一种工作面取直方法

摘要

本发明公开了一种工作面取直方法，针对惯导数据分析采煤机行进轨迹，计算每个液压支架对应的修正数据，发送给电液控制系统，电液控制系统收到数据后，下发给液压支架控制器，控制器的“找直目标”参数根据收到的数据进行修正，液压支架按照“找直目标”数据进行推溜或拉架；系统实时监视传感器数值，行程传感器数值与目标行程值，记录每个控制器中电液控制系统的修正值、移架找直目标值及实际推溜后行程值，从而最终达到工作面找直的目标，本发明结合高精度惯导系统，有效的解决工作面的取直问题，可以有效提高煤炭开采效率，更好的实现煤矿生产现场的本质化人机安全，有效实现减员增效，加速推进真正意义上的综合联采机械自动化。

主权项

1.一种工作面取直方法，其特征在于，利用惯导系统测量出的采煤机行动轨迹，计算出相应的支架的应推距离，从而指导支架推移，实现采煤工作面取直，具体步骤如下：步骤1）：建立惯导数据解算采煤机坐标：横滚角速率对时间积分，得到横滚角，采煤机横向角度波动；俯仰角速率对时间积分，得到俯仰角，采煤机竖向角度波动航向角速率对时间积分，得到航向角，采煤机前后向角度波动X速度对时间积分得到位移，按照横滚角cos投影得到坐标系内真实位移；Y速度对时间积分得到位移，按照航向角cos投影得到坐标系内真实位移；Z速度对时间积分得到位移，按照俯仰角cos投影得到坐标系内真实位移；编码器实时数据对采煤机位移进行实时修正；将以上原始数据转换为采煤机在三维坐标系中的X，Y，Z，三个轴的位置变换数据；步骤2）：数据有效存储计算：步骤201）：把支架单位长度L分成n小份，同时建立一个n长度的数组，用来存储每一个点的截割深度h；步骤202）：利用x轴的数据量作为数组的下标，使得采煤机来回截割，或是停机重复采集数据，也不会影响整个数组；步骤203）：计算平均截割深度：步骤3）：计算支架应推距离：由于惯导系统是用采煤机起始点为原点建立的坐标系，所以采煤机的轨迹初始点是坐标系的原点，按照采煤机和液压支架的型号可以定出采煤机标准一次推架的距离L，即一次标准的割煤深度，如果其中一个支架截割深度过大，那下一次就应该要少截割一些，从而达到整个工作面的水平，支架的最终应推距离是：。