[发明专利]一种曲面顺应的三自由度远心定点柔性力控磨抛执行器有效
| 申请号： | 201910435302.4 | 申请日： | 2019-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN110103115B | 公开（公告）日： | 2020-07-10 |
| 发明（设计）人： | 赵欢;周子良;闫鑫;刘东;丁汉 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B24B27/00 | 分类号： | B24B27/00;B24B55/00;B24B19/14;B24B47/12;B24B49/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 张彩锦;曹葆青 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于复杂曲面加工技术领域，公开了一种曲面顺应的三自由度远心定点柔性力控磨抛执行器，包括控制器及依次相连的直线升降力控模块、二维姿态角度调节模块、传感器测量模块和打磨执行模块，直线升降力控模块用于带动其他模块上下直线运动；二维姿态角度调节模块包括彼此相连的第一和第二角度调节组件，两调节组件的旋转轴呈预设夹角，且交于磨盘下表面的一点；控制器分别与直线升降力控模块、二维姿态角度调节模块和传感器测量模块相连，用于根据传感器测量模块采集的接触力与力矩信号，控制直线升降力控模块和二维姿态角度调节模块运动以实时调整磨盘的磨抛力和姿态。本发明加工均匀性、一致性好，适合大型复杂曲面的表面磨抛加工。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 曲面 顺应 自由度 心定 柔性 力控磨抛 执行 | ||
【主权项】：
1.一种曲面顺应的三自由度远心定点柔性力控磨抛执行器，其特征在于，包括控制器以及依次相连的直线升降力控模块(1)、二维姿态角度调节模块、传感器测量模块(4)和打磨执行模块(5)，其中：所述直线升降力控模块(1)用于带动二维姿态角度调节模块、传感器测量模块(4)和打磨执行模块(5)构成的整体做上下直线运动；所述二维姿态角度调节模块包括彼此相连的第一角度调节组件(2)和第二角度调节组件(3)，该第一角度调节组件(2)用于带动所述第二角度调节组件(3)、传感器测量模块(4)和打磨执行模块(5)构成的整体做第一旋转运动，该第一旋转运动的旋转轴与直线运动的方向平行，所述第二角度调节组件(3)用于带动所述传感器测量模块(4)和打磨执行模块(5)构成的整体做第二旋转运动，该第二旋转运动的旋转轴与第一旋转运动的旋转轴呈预设夹角，并且两旋转轴交于一点，该点位于打磨执行模块(5)中的磨盘(503)的下表面上；所述控制器分别与所述直线升降力控模块(1)、二维姿态角度调节模块和传感器测量模块(4)相连，用于根据所述传感器测量模块(4)采集的磨盘(503)与待磨抛曲面间的接触力与力矩信号，控制所述直线升降力控模块(1)和二维姿态角度调节模块运动，以实时调整磨盘(503)的磨抛力和姿态，以此实现曲面顺应的三自由度远心定点柔性力控磨抛。
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