[发明专利]一种基于ORBSLAM2的八叉树建图方法在审
| 申请号： | 201910435580.X | 申请日： | 2019-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN110264563A | 公开（公告）日： | 2019-09-20 |
| 发明（设计）人： | 吴怀宇;洪运志;丁元浩;肖洒;张天宇;吴帆 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T17/05 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 徐员兰;李丹 |
| 地址： | 430081 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于ORBSLAM2的八叉树建图方法，包括以下步骤：1)根据ORB‑SLAM2的RGBD相机数据视觉里程计，得到相机位姿信息和关键帧图像信息；2)构建点云地图；2.1)将关键帧图像信息转换为点云信息；2.2)根据相机位姿信息和点云信息进行位姿转换完成点云拼接，获得点云地图；2.3)对点云地图进行滤波，去除Kinect传感器量程之外的无效测量点以及距离均值过大的离群点云点，然后利用降采样对点云地图进行轻量化处理；3)将点云地图转换为八叉树地图。本发明方法对原始ORBSLAM2进行了扩充性研究，得到的八叉树地图相比于一般的稀疏地图应用性更强，存储代价低，更重要的是此方法对于ORBSLAM2在后续应用层上的研究具有重要的实际意义。 | ||
| 搜索关键词： | 点云 关键帧图像 位姿信息 相机 传感器量程 存储代价 地图应用 地图转换 位姿转换 相机数据 信息转换 测量点 降采样 扩充性 里程计 轻量化 应用层 构建 滤波 拼接 去除 稀疏 视觉 研究 | ||
【主权项】：
1.一种基于ORBSLAM2的八叉树建图方法，其特征在于，包括以下步骤：1)数据采集根据ORB‑SLAM2的RGBD相机数据视觉里程计，得到相机位姿信息和关键帧图像信息；2)构建点云地图2.1)将关键帧图像信息转换为点云信息；2.2)根据相机位姿信息和点云信息进行位姿转换完成点云拼接，获得点云地图；2.3)对点云地图进行滤波，去除Kinect传感器量程之外的无效测量点以及距离均值过大的离群点云点，然后利用降采样对点云地图进行轻量化处理；3)将点云地图转换为八叉树地图。
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