[发明专利]基于碰撞短路传感器的工件空间内部长直角焊缝自动找正与定位的系统及方法有效
| 申请号： | 201910436126.6 | 申请日： | 2019-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN110052755B | 公开（公告）日： | 2020-09-22 |
| 发明（设计）人： | 唐麒龙;张善保;王子然;王永江;杨永波;赵宝;赵德民;白德滨;郝路平;周坤;杨战利;付傲;白鹰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨焊接研究院有限公司 |
| 主分类号： | B23K37/02 | 分类号： | B23K37/02;B23K37/04;G01B7/004 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 毕雅凤 |
| 地址： | 150028 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 基于碰撞短路传感器的工件空间内部长直角焊缝自动找正与定位的系统及方法，涉及自动化焊接领域，为了解决现有工件空间内部长直角焊缝的焊接技术中存在的焊接效率低、劳动强度大和焊缝找正与定位不准确的问题。碰撞短路传感器产生短路信号；信号处理模块根据短路信号计算焊缝立、横面定位信息；运算模块根据焊缝立面定位信息计算焊缝立面的平行度偏差，根据焊缝立、横面定位信息结合补偿的探头与焊枪焊丝首端之间的距离，得到长直角焊缝坐标值，当工件翻转至焊接姿态后，计算翻转后长直角焊缝的坐标，完成定位；定位控制模块根据焊缝立面定位信息或平行度偏差产生电机控制信号，并发送给找正装置的伺服电机。本发明适用于长直角焊缝的找正与定位。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 碰撞 短路 传感器 工件 空间 部长 直角 焊缝 自动 定位 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.基于碰撞短路传感器的工件空间内部长直角焊缝自动找正与定位的系统，其特征在于，包括碰撞短路传感器、三维滑架(3)、找正装置、1轴变位机(5)、信号处理模块、运算模块和定位控制模块；焊枪(4)和碰撞短路传感器的探头(1)均固定在三维滑架(3)的Z轴滑架(3‑3)的一端，找正装置与1轴变位机(5)的转盘固定连接，三维滑架(3)的底座与1轴变位机(5)的底座固定连接，1轴变位机(5)的回转轴线与三维滑架(3)的Z轴平行，工件(2)固定在找正装置上；碰撞短路传感器，用于当探头(1)与工件(2)空间内部长直角焊缝立面(11)或长直角焊缝横面(12)碰撞时产生短路信号；信号处理模块，用于根据短路信号计算焊缝立面定位信息或焊缝横面定位信息；运算模块，进行自动找正时用于根据焊缝立面定位信息计算焊缝立面与三维滑架(3)Z轴的平行度偏差；进行定位时用于根据焊缝立面定位信息结合补偿的探头(1)与焊枪(4)焊丝首端之间X轴方向的距离，得到长直角焊缝X轴坐标值，根据焊缝横面定位信息结合补偿的探头(1)与焊枪(4)焊丝首端之间Y轴方向的距离，得到长直角焊缝Y轴坐标值，然后当工件(2)翻转至焊接姿态后，根据翻转角度计算翻转后长直角焊缝的坐标，完成长直角焊缝的定位；定位控制模块，用于根据焊缝立面定位信息或平行度偏差产生电机控制信号，并发送给找正装置的伺服电机。
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