[发明专利]一种基于传感器融合的图像快速识别方法

摘要

本发明公开了一种基于传感器融合的图像快速识别方法，该方法基于高精度地图离线数据和惯性导航设备定位信息实时获取自动驾驶车辆相对于交通标志的距离和方位信息，并据此确定交通标志在图像中的对应位置，辅助视觉识别算法。本发明利用高精度地图和定位信息辅助视觉定位，可以为视觉识别提供目标位置先验信息，降低计算量，提高识别精度，且无需增加任何硬件成本。

主权项

1.一种基于传感器融合的图像快速识别方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)根据惯导和高精度地图，获得车载惯导和交通标志的经度、纬度高、高度信息，通过姿态矩阵转换和坐标变换，得到相机与交通标志的相对位置和姿态关系；(2)根据相机坐标系与像平面坐标系的关系，获取交通标志在像平面坐标系的位置，并转换成像素坐标系坐标；(3)根据交通标志在像素坐标系中位置，提取图片中交通标志重要特征；(4)对交通标志进行识别。