[发明专利]一种自动化的十字坐标式顶装鹤管

摘要

一种自动化的十字坐标式顶装鹤管。在罐车灌装车位的上方水平架设一个方形的桁架，桁架上设有导轨供横向行走车架行走，横向行走车架上也设有导轨供纵向行走车架行走，可以垂直升降的鹤嘴和罐口探测器安装在纵向行走车架上，用控制器通过软件控制横向行走车架和纵向行走车架并带动鹤嘴和罐口探测器一起运动，让罐口探测器快速遍历整个对位范围内罐口可能存在的位置，如果探测到罐口，进一步寻找罐口的前后左右四个边沿，计算出罐口圆心的位置，进而使鹤嘴准确地对准罐口中心，实现自动对位。

主权项

1.一种自动化的十字坐标式顶装鹤管，其特征是：在罐车灌装车位的上方水平架设一个方形的桁架，桁架上设有导轨供横向行走车架行走，横向行走车架上设有导轨供纵向行走车架行走，可以垂直升降的鹤嘴和罐口探测器安装在纵向行走车架上；横向行走车架和纵向行走车架分别由各自的动力传动装置驱动行走；来自动力传动装置的横向行走车架和纵向行走车架的位置信号以及来自罐口探测器的探测信号传输给控制器，控制器的输出控制横向行走车架和纵向行走车架的动力传动装置的运动以及鹤嘴的升降；开始工作时，控制器控制横向行走车架和纵向行走车架连同鹤嘴和罐口探测器行走到起始位置，然后纵向行走车架单独纵向行走，同时罐口探测器也开始探测，当纵向行走车架行走到终点时暂停，横向行走车架横向行走一段距离，接着纵向行走车架反向行走，当纵向行走车架反向行走到终点时，横向行走车架再一次横向行走一段距离，接着纵向行走车架再次反向行走，如此重复，直至罐口探测器遍历整个对位范围内罐口可能存在的位置；在纵向行走车架行走过程中，如果罐口探测器探测到罐口，就停止前述行走过程，转而进行小范围的前后左右移动，让罐口探测器找到罐口的前后左右四个边沿，控制器根据这四个边沿计算出罐口圆心的准确位置，最终将鹤嘴移动到罐口圆心位置，降下鹤嘴完成对位。