[发明专利]微、轻型无人机GNSS反欺骗系统及欺骗信号检测与导航方法

摘要

本发明公开了微、轻型无人机GNSS反欺骗系统及欺骗信号检测与导航方法，其中系统具体为：GNSS信号分集接收阵列包括3个GNSS接收单元；GNSS接收单元由1个GNSS接收模块以及与其对应的1个GNSS天线组成，其中3个GNSS天线在无人机上按品字形非共线固定安装，用于采集GNSS卫星信号；GNSS接收模块对GNSS卫星信号进行捕获、跟踪，生成伪距观测原始数据或者载波相位观测原始数据、以及星历数据；计算单元接收伪距观测原始数据或者载波相位观测原始数据、以及星历数据，进行欺骗信号检测和导航，包括：区分欺骗信号和非欺骗信号对应的数据，向无人机发出警报信号。并在非欺骗信号数量达到设定个数的情况下，根据非欺骗信号，计算无人机真实定位结果以及姿态结果。

主权项

1.微、轻型无人机GNSS反欺骗系统，其特征在于，包括GNSS信号分集接收阵列以及计算单元；GNSS信号分集接收阵列包括3个GNSS接收单元；所述GNSS接收单元由1个GNSS接收模块以及与其对应的1个GNSS天线组成，其中3个GNSS天线在无人机上按品字形非共线固定安装，3个GNSS天线两两之间的间距在设定的数值范围内，所述GNSS天线采集GNSS卫星信号，并通过射频电缆向其对应的所述GNSS接收模块发送所述GNSS卫星信号；所述GNSS接收模块对所述GNSS卫星信号进行捕获、跟踪，生成伪距观测原始数据或者载波相位观测原始数据、以及星历数据；所述伪距和载波相位观测原始数据和星历数据发送至所述计算单元；所述计算单元接收所述伪距观测原始数据或者载波相位观测原始数据、以及星历数据，进行欺骗信号检测和导航，包括：区分欺骗信号和非欺骗信号对应的数据，向无人机发出警报信号，并在非欺骗信号数量达到设定个数的情况下，计算无人机定位结果以及姿态结果。