[发明专利]盆栽蔬菜双自锁抓剪一体机械手有效
| 申请号： | 201910440600.2 | 申请日： | 2019-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN110100568B | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 刘成良;冯苗;陶建峰;周研;汪琰;林乙杰;方超;王玉 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学;安徽省智慧产业研究院股份有限公司 |
| 主分类号： | A01D45/00 | 分类号： | A01D45/00;B25J11/00;B25J15/00 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 庄文莉 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种盆栽蔬菜双自锁抓剪一体机械手，包括：螺杆减速电机、推进杆、摇杆、剪刀片支架连接杆、第一机械手指、第二机械手指、第一剪刀片支架、第二剪刀片支架；推进杆为倒置F型，包括内齿圈孔、中部横杆、底部横杆；第二机械手指铰接于第一机械手指之上，第一剪刀片支架与第二剪刀片支架成水平的X形转动连接在第一机械手指上；螺杆减速电机的螺杆与内齿圈孔匹配连接，中部横杆与第二机械手指通过摇杆转动连接，摇杆位于中部横杆下方，底部横杆与两根剪刀片支架连接杆连接成水平Y字形滑块摇杆机构，Y字形滑块摇杆机构的端部分别与第一剪刀片支架、第二剪刀片支架的端部铰接。本发明结构紧凑，具有抓取培养基和剪切蔬菜根茎两个功能。 | ||
| 搜索关键词： | 盆栽 蔬菜 锁抓剪 一体 机械手 | ||
【主权项】：
1.一种盆栽蔬菜双自锁抓剪一体机械手，其特征在于，包括：螺杆减速电机(1)、第一机械手指(6)、第二机械手指(7)、剪刀片支架连接杆(9)、推进杆(10)、摇杆(11)、第一剪刀片支架(12)、第二剪刀片支架(13)；所述推进杆(10)为倒置F型，包括内齿圈孔(101)、中部横杆(102)、底部横杆(103)；所述第二机械手指(7)铰接于所述第一机械手指(6)之上，所述第一剪刀片支架(12)与所述第二剪刀片支架(13)成水平的X形转动连接在所述第一机械手指(6)上；所述螺杆减速电机(1)的螺杆与所述内齿圈孔(101)匹配连接，所述中部横杆(102)与所述第二机械手指(7)通过所述摇杆(11)转动连接，所述摇杆(11)位于所述中部横杆(102)下方，所述底部横杆(103)与两根所述剪刀片支架连接杆(9)连接成水平Y字形滑块摇杆机构，所述Y字形滑块摇杆机构的端部分别与所述第一剪刀片支架(12)、所述第二剪刀片支架(13)的端部铰接；所述第二机械手指(7)通过所述摇杆(11)的往复摆动实现与所述第一机械手指(6)的开合，所述第一剪刀片支持架(12)与所述第二剪刀片支持架(13)通过所述Y字形滑块摇杆机构实现咬合。
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