[发明专利]一种垂直起降固定翼自动控制无人机系统在审
| 申请号： | 201910441288.9 | 申请日： | 2019-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN110134141A | 公开（公告）日： | 2019-08-16 |
| 发明（设计）人： | 廖小罕;岳焕印;叶虎平;胡俊 | 申请（专利权）人： | 中国科学院地理科学与资源研究所;天津中科无人机应用研究院 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/08 |
| 代理公司： | 天津市新天方专利代理有限责任公司 12104 | 代理人： | 张强 |
| 地址： | 100101 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明是一种垂直起降固定翼自动控制无人机系统，包括基于地面控制系统的PC控制终端和固定翼无人机，其特征在于，所述固定翼无人机的内部包括无人机飞控单元、摄像采集单元、地面管理单元和能源单元。本发明通过在无人机飞控单元中采用线性二次调节器与比例积分微分结合的控制器，在摄像采集单元采用姿态传感器，内/外环控制采用线性二次调节器与比例积分微分相结合的技术来稳定固定翼无人机的飞行姿态，配合基于地面控制系统的PC控制终端，解决了内环角速度控制不稳和飞行安全性较差的问题，减少了飞行偏离飞行轨迹的情况，进而提高了飞行效率，同时满足了当前垂直起降固定翼自动控制无人机系统的使用需求。 | ||
| 搜索关键词： | 固定翼无人机 无人机系统 固定翼 线性二次调节器 地面控制系统 采集单元 垂直 摄像 终端 地面管理单元 角速度控制 姿态传感器 飞行轨迹 飞行效率 飞行姿态 能源单元 外环控制 控制器 飞行 内环 偏离 配合 | ||
【主权项】：
1.一种垂直起降固定翼自动控制无人机系统，包括基于地面控制系统的PC控制终端和固定翼无人机，其特征在于，所述固定翼无人机的内部包括无人机飞控单元、摄像采集单元、地面管理单元和能源单元，所述能源单元分别与所述无人机飞控单元、所述摄像采集单元、所述地面管理单元通过导线连接，所述地面管理单元包括信号传输模块和数据模块，所述信号传输模块与所述数据模块连接，所述地面管理单元通过所述信号传输模块无线连接于所述基于地面控制系统的PC控制终端，所述摄像采集单元包括姿态传感器和摄像头，所述摄像头与所述姿态传感器电连接，所述姿态传感器检测到所述固定翼无人机的倾角超过预设值时，所述无人机飞控单元调控所述固定翼无人机的飞行轨迹，所述无人机飞控单元包括定位导航模块、线性二次调节器与比例积分微分结合的控制器，所述定位导航模块通过导线和线性二次调节器与比例积分微分结合的控制器连接，所述定位导航模块通过无线与所述地面管理单元连接，所述线性二次调节器与比例积分微分结合的控制器通过导线与所述摄像采集单元连接。
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