[发明专利]铁路牵引变电所操作机器人控制系统及控制方法有效
| 申请号： | 201910441674.8 | 申请日： | 2019-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN110154026B | 公开（公告）日： | 2020-12-04 |
| 发明（设计）人： | 吴焱明;朱家诚;吴天星;黄立宇;孟凡喜;谢佳奇;盛伟;魏泽旭 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 合肥天明专利事务所(普通合伙) 34115 | 代理人： | 苗娟;奚华保 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 一种铁路牵引变电所操作机器人控制系统及控制方法，可解决人工完成对牵引变电所室内配电柜上设备进行操作，劳动强度大和操作风险大的技术问题。包括磁导引AGV和安装在磁导引AGV上的控制柜，控制柜上设置工业相机总成、操作平台升降总成、操作平台横移总成、机械手总成、传感器总成；通过AGV小车的移动和升降装置的升降，工业相机总成可以拍摄到配电柜整体图片；通过图像处理和识别，确定要操作的电气开关和小车以及机械手的相对位置，调整机械手位置使其正对要操作的开关，从而控制机械手完成对开关的操作。本发明实现从“有人”到“无人”的跨越性转变，提升了巡检的精度和数据收集的准确率，同时也缩短了故障从发生到发展再到造成事故的判断周期。 | ||
| 搜索关键词： | 铁路 牵引 变电所 操作 机器人 控制系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种铁路牵引变电所操作机器人控制系统，包括有操作机器人(1)，其特征在于：所述操作机器人(1)包括磁导引AGV(12)和安装在磁导引AGV(12)上的控制柜(13)，所述控制柜(13)上设置工业相机总成(11)、操作平台升降总成(14)、操作平台横移总成(15)、机械手总成(16)、传感器总成(17)；所述控制柜(13)内还设置工业平板电脑(132)和可编程逻辑控制器(134)；所述操作平台升降总成(14)、操作平台横移总成(15)、机械手总成(16)的驱动机构分别与可编程逻辑控制器(134)连接；传感器总成(17)与可编程逻辑控制器(134)直接连接；所述磁导引AGV(12)、工业相机总成(11)、可编程逻辑控制器(134)均与工业平板电脑(132)连接；其中，传感器总成(17)用于测量控制柜(13)与配电柜之间距离，测量磁导引AGV(12)与配电柜之间的夹角，测量操作平台横移总成(15)与配电柜之间距离，并发送给工业平板电脑(132)，从而控制操作机械手向前移动固定距离完成操作；工业相机总成(11)用于拍摄配电柜上待操作设备的位置图片并发送给工业平板电脑(132)，工业平板电脑(132)对所述图片进行图像处理和分析，计算出操作机械手与待操作设备间的距离差值，从而控制操作机械手定位到待操作设备处。
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