[发明专利]一种校正方法和装置有效
| 申请号： | 201910442014.1 | 申请日： | 2019-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN110251209B | 公开（公告）日： | 2020-09-15 |
| 发明（设计）人： | 李卓;崔枭 | 申请（专利权）人： | 北京贝麦克斯科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B17/34 | 分类号： | A61B17/34;A61B34/00;A61B34/30 |
| 代理公司： | 北京安信方达知识产权代理有限公司 11262 | 代理人： | 王康;栗若木 |
| 地址： | 100086 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种校正方法和装置。所述方法包括：获取机械臂坐标系与追踪设备坐标系的空间变换关系；获取在追踪设备坐标系下的手术器械的预定的目标空间位置，其中，机械臂和手术器械之间通过机械臂法兰环相互连接；根据机械臂坐标系与追踪设备坐标系的空间变换关系和手术器械的预定的目标空间位置，计算出当手术器械位于目标空间位置时，机械臂法兰环坐标系与机械臂坐标系之间的目标空间变换关系；根据机械臂法兰环坐标系与机械臂坐标系之间的目标空间变换关系，确定机械臂坐标系下的机械臂法兰环的位置参数，从而将手术器械移动到目标空间位置。通过本发明的技术方案可提高机械臂校正的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 校正 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种校正方法，其特征在于，包括：获取机械臂坐标系与追踪设备坐标系的空间变换关系；获取在追踪设备坐标系下的手术器械的预定的目标空间位置，其中，机械臂和手术器械之间通过机械臂法兰环相互连接；根据所述机械臂坐标系与追踪设备坐标系的空间变换关系和所述手术器械的预定的目标空间位置，计算出当所述手术器械位于所述目标空间位置时，所述机械臂法兰环坐标系与机械臂坐标系之间的目标空间变换关系；根据所述机械臂法兰环坐标系与所述机械臂坐标系之间的目标空间变换关系，确定所述机械臂坐标系下的机械臂法兰环的位置参数，从而将所述手术器械移动到所述目标空间位置。
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