[发明专利]一种相机惯导系统的标定方法和装置有效
| 申请号： | 201910443033.6 | 申请日： | 2019-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN111998870B | 公开（公告）日： | 2022-08-26 |
| 发明（设计）人： | 尹靖淳;穆北鹏 | 申请（专利权）人： | 北京魔门塔科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京科领智诚知识产权代理事务所(普通合伙) 11782 | 代理人： | 陈士骞 |
| 地址： | 100083 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种相机惯导系统的标定方法和装置，该方法包括：根据一系列离散的相机位姿，生成相机的样条轨迹曲线；基于所述样条轨迹曲线，并根据惯导的时间戳，确定一系列相机角速度计算值；将相机和惯导之间的安装角作为待优化变量，根据所述相机角速度计算值和惯导角速度观测值，构建角速度对应的初始残差函数；对所述初始残差函数进行优化，确定相机和惯导之间的安装角。通过采用上述技术方案，提升了相机惯导系统中参数的标定精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 相机 系统 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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