[发明专利]一种适于动态环境中单目视觉相机的位姿估计方法有效
| 申请号： | 201910444196.6 | 申请日： | 2019-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN110298884B | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 林孝康;罗一鸣;傅嵩 | 申请（专利权）人： | 重庆高开清芯科技产业发展有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/50 |
| 代理公司： | 北京恒律知识产权代理有限公司 11416 | 代理人： | 庞立岩;顾珊 |
| 地址： | 400039 重庆市九龙坡*** | 国省代码： | 重庆;50 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种适于动态环境中单目视觉相机的位姿估计方法，方法包括：获取图像，对每一帧图像进行ORB特征点检测；对连续两帧图像进行特征点局部匹配；判断特征点是否满足约束条件，若不满足约束条件，则将该特征点标记为动态点；对每一帧图像进行实例级分割得到物体轮廓，当得到的物体轮廓内动态点的个数超过阈值，则将物体轮廓内的所有特征点标记为动态点；利用RANSAC算法对未标记的动态点的特征点进行特征匹配，计算相机位姿变换的基础矩阵，得到相机旋转矩阵和平移向量，实现相机位姿估计。本发明提供能够提高相机位姿的准确度，从而提高整个SLAM系统的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适于 动态 环境 目视 相机 估计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种适于动态环境中单目视觉相机的位姿估计方法，其特征在于，所述方法包括：获取图像，对每一帧图像进行ORB特征点检测；对连续两帧图像进行特征点局部匹配；判断特征点是否满足约束条件，若不满足约束条件，则将该特征点标记为动态点；获取图像，对每一帧图像进行实例级分割得到物体轮廓，其中，对每个目标对象，在Faster R‑CNN测试网络结构，增加一个指示对象在窗口中像素位置的二进制掩模图像的输出，通过卷积和最大池化层把二进制掩模图像压缩至原始大小的1/32进行分类预测；当得到的物体轮廓内动态点的个数超过阈值，则将物体轮廓内的所有特征点标记为动态点；利用RANSAC算法对未标记的动态点的特征点进行特征匹配，计算相机位姿变换的基础矩阵，得到相机旋转矩阵和平移向量，实现相机位姿估计。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于重庆高开清芯科技产业发展有限公司，未经重庆高开清芯科技产业发展有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910444196.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
