[发明专利]一种掘锚机一键展开和收回的控制方法和系统

摘要

本发明公开了一种掘锚机一键展开和收回的控制方法，通过掘锚机的机身、截割臂、架体、主臂、钻臂、滑架、锚杆钻机、夹持器和支护的位姿信息对所述掘锚机进行一键展开和收回控制。应用本发明的方法和系统的掘锚机，可以实现一键发出展开或收回命令后，掘锚机自动完成展开或收回，不受操作环境影响，对操作人员无较高技术要求，动作执行准确，展开或收回到位，效率大大提高，误操作几率大大降低，提高了整个掘锚机的工作效率。

主权项

1.一种掘锚机一键展开和收回的控制方法，其特征在于：具体方法为：通过倾角传感器测量掘锚机的机身(1)角度信息，得到所述掘锚机的机身(1)位姿信息；通过倾角传感器测量掘锚机的截割臂(2)角度信息，结合所述掘锚机的机身(1)位姿信息，得到所述掘锚机的截割臂(2)的位姿信息；通过倾角传感器测量掘锚机的架体(3)角度信息，结合所述掘锚机的截割臂(2)的位姿信息，得到所述掘锚机的架体(3)的位姿信息；通过压力传感器测量掘锚机的主臂(4)前伸到极限位置的压力信息和主臂(4)后缩到极限位置的压力信息，得到所述掘锚机的主臂(4)的位姿信息；通过倾角传感器和位移传感器和压力传感器测量钻臂(5)内外旋方向上的角度信息和钻臂(5)左右平移的位移信息和钻臂(5)后旋到极限位置的压力信息，结合所述掘锚机的架体(3)位姿信息，得到所述掘锚机的钻臂(5)的位姿信息；通过压力传感器测量掘锚机的滑架(6)上升到极限位置的压力信息和掘锚机的滑架(6)下降到极限位置的压力信息，得到所述掘锚机的滑架(6)的位姿信息；通过压力传感器测量掘锚机的钻机(7)下降到极限位置的压力信息和掘锚机的钻机(7)上升到极限位置的压力信息，得到所述掘锚机的钻机(7)的位姿信息；通过压力传感器测量掘锚机的夹持器(8)夹持到极限位置的压力信息和掘锚机的夹持器(8)释放到极限位置的压力信息，得到所述掘锚机的夹持器(8)的位姿信息；通过位移传感器和压力传感器测量掘锚机的支护(9)升降方向位移信息，和支护(9)前伸到极限位置的压力信息和支护(9)缩回到极限位置的压力信息，得到所述掘锚机的支护(9)的位姿信息；通过掘锚机的机身(1)、截割臂(2)、架体(3)、主臂(4)、钻臂(5)、滑架(6)、锚杆钻机(7)、夹持器(8)和支护(9)的位姿信息对所述掘锚机进行一键展开和收回控制。