[发明专利]存在负载干扰情况下多电液伺服执行器分布协同控制方法

摘要

本发明公开了一种存在负载干扰情况下多电液伺服执行器协同控制控制方法，该方法包括建立多个非对称电液伺服执行器非线性模型并进行线性化处理，实时获取电液伺服系统的反馈数据，设计分布式一致性协议，采用扰动观测器对系统未知外负载干扰进行估计，计算系统稳定的LMI条件，根据分布式一致性控制律对非对称电液伺服机构实时进行驱动。本发明基于邻域信息来设计分布式一致性协议，建立扰动观测器来对未知负载干扰进行估计，实现多个电液伺服执行器分布式一致性协同控制，提高多个电液伺服系统的跟踪协调能力。

主权项

1.一种存在负载干扰情况下多电液伺服执行器分布协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、建立多个非对称电液伺服执行器非线性模型，并进行线性化处理得到线性模型；S2、驱动电液伺服机构，实时获取电液伺服机构的反馈数据；S4、设计多电液伺服执行器基于极点配置和扰动补偿的分布式一致性协议；S5、采用扰动观测器对系统未知外负载干扰进行估计；S6、基于李雅普洛夫能量函数，并结合分布式一致性协议、反馈数据、一致性误差和扰动估计值，得到系统稳定的LMI条件；S7、根据分布式一致性控制律对非对称电液伺服机构实时进行驱动。