[发明专利]基于杆塔模型匹配及视觉导航的电力无人机及巡检方法

摘要

本发明公开了一种基于杆塔模型匹配及视觉导航的电力无人机及巡检方法，其无人机通过双目视觉传感器采集无人机前端的深度图像，进而测量无人机与前方对象的距离，通过云台及摄像头采集周边图像，进而识别对象，通过无人机飞控控制无人机的飞行姿态；所述方法包括对不同种类的输电线路杆塔进行杆塔模型建模；无人机在飞行过程中自动识别输电线路杆塔及杆塔种类，匹配并载入预建的杆塔模型；无人机对输电线路杆塔进行视觉定位，获取无人机与杆塔的相对位置；无人机按照最优飞行路径进行飞行巡检；本发明大大减少了建模工作量，增加了模型的通用性；本巡检方法不依赖于绝对坐标飞行，大大增加了灵活性，降低了成本，增强了电力设施安全性。

主权项

1.一种基于杆塔模型匹配及视觉导航的电力无人机，其特征在于，由无人机本体、无人机飞控、前端AI处理平台、双目视觉传感器，和云台及摄像头构成；所述无人机飞控安装在无人机本体内部，用于控制无人机的飞行姿态；所述双目视觉传感器安装在无人机本体的正前方，用于采集无人机前端的深度图像；所述云台及摄像头一体安装，共同安装在无人机本体的底部，所述云台用于控制摄像头水平360度、垂直90度转动，所述摄像头用于采集可见光图像；所述前端AI处理平台安装在无人机本体的上部，所述前端AI处理平台构建基于深度学习的图像识别推理模型，用于从摄像头拍摄的可见光图像中检测并识别出所需对象；所述前端AI处理平台用于根据所述双目视觉传感器采集的无人机前端的深度图像，测量无人机与前方对象的距离；所述前端AI处理平台根据所测量的无人机与前方对象的距离及识别的对象，给无人机飞控下发命令来控制无人机的飞行。