[发明专利]无人机精确位置的自主降落导引方法有效
| 申请号： | 201910446706.3 | 申请日： | 2019-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN110221625B | 公开（公告）日： | 2021-08-03 |
| 发明（设计）人： | 李晓峰;杨晗;管岭;贾利民 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12;G05D1/10;G05B11/42 |
| 代理公司： | 北京市商泰律师事务所 11255 | 代理人： | 黄晓军 |
| 地址： | 100044 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种无人机精确位置的自主降落导引方法。该方法包括：通过卫星导航系统引导无人机飞行到地面上的降落标靶的设定距离范围内；通过机载相机获取地面的视频图像，通过图形检测规则识别出视频图像中包含的降落标靶上的语义图标，根据语义图标计算出降落标靶的中心位置信息；根据降落标靶的中心位置信息通过机载相机与无人机的姿态和相对位置关系，计算大地坐标系下降落标靶的位置和动态特性；持续计算出大地坐标系下无人机与降落标靶的相对位置和相对速度，通过三重PID控制算法控制无人机降落在降落标靶的中心位置。本发明的方法通过识别降落标靶中的语义图标，实现对降落标靶的定位和跟踪，实现无人机的在动态标靶上精准自主降落。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 精确 位置 自主 降落 导引 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无人机精确位置的自主降落导引方法，其特征在于，包括：通过卫星导航系统引导无人机飞行到地面上的降落标靶的设定距离范围内；通过机载相机获取地面的视频图像，通过图形检测规则识别出所述视频图像中包含的降落标靶上的语义图标，根据所述降落标靶上的语义图标计算出降落标靶的中心位置信息；根据所述降落标靶的中心位置信息通过机载相机与无人机的姿态和相对位置关系，计算大地坐标系下所述降落标靶的位置和动态特性；基于所述降落标靶的位置和动态特性持续计算出大地坐标系下无人机与降落标靶的相对位置和相对速度，通过三重PID控制算法控制无人机降落在所述降落标靶的中心位置。
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