[发明专利]三维图像的获取及图像定位方法、装置、设备和存储介质

摘要

本发明实施例公开了一种三维图像的获取及图像定位方法、装置、设备和存储介质。所述三维图像的获取方法包括：获取目标二维图像及其对应的点云数据；根据点云数据的采集设备对应的三维坐标及目标二维图像的采集设备对应的二维坐标间的坐标对应关系，将目标二维图像中的二维图像点的特征向量赋予点云数据中的三维图像点；根据点云数据中具有特征向量的三维图像点，得到目标二维图像对应的三维场景图像。本发明实施例的技术方案实现了提高基于二维图像对场景进行重建的准确度，可对大规模场景进行准确地三维重建，重建得到的三维图像与真实场景之间几乎无尺度差，还实现了通过较小的计算量简便、快速地获取二维图像对应的拍摄设备姿态。

主权项

1.一种三维图像的获取方法，其特征在于，包括：获取目标二维图像，以及所述目标二维图像对应的点云数据；根据所述点云数据的点云采集设备对应的点云三维坐标，以及所述目标二维图像的图像采集设备对应的图像二维坐标之间的坐标对应关系，将所述目标二维图像中的二维图像点的特征向量，赋予所述点云数据中的三维图像点；根据所述点云数据中，具有特征向量的各所述三维图像点，得到所述目标二维图像对应的三维场景图像。