[发明专利]一种基于机器视觉的草莓采摘机器人

摘要

本发明提供了一种基于机器视觉的草莓采摘机器人，包括底盘、行走机构、采摘机构、收集机构、主控模块、视觉模块、超声波模块、电机及驱动模块、传感器模块，所述传感器模块置于底盘下方边缘，用来随时检测地面情况控制装置行走；所述电机及驱动模块置于底座下方且与行走机构固接，用于驱动行走机构；所述视觉模块垂直固定于底盘上方，采集草莓的图像；所述超声波模块与视觉模块位于同一轴线上，用于检测机械臂到草莓的距离；所述主控模块接收传感器模块、视觉模块、超声波模块的数据信息并作出控制行走机构、采摘机构动作的决策；实现温室大棚内草莓的智能采摘，完成自主行走、草莓识别定位、草莓抓取及收集功能。

主权项

1.一种基于机器视觉的草莓采摘机器人，其特征在于：包括底盘(1)、行走机构(2)、采摘机构、收集机构(26)、主控模块、视觉模块(23)、超声波模块(24)、电机及驱动模块(4)、传感器模块(3)，所述行走机构(2)固接于底盘(1)下方，采摘机构固定于底盘的中间偏前方，所述收集机构(26)设置于底座上方左侧位置与底座固接，所述传感器模块(3)置于底盘(3)下方边缘，用于检测地面情况，并将检测信息反馈给主控模块；所述电机及驱动模块(4)置于底座下方且与行走机构固接，用于驱动行走机构；所述视觉模块(23)垂直固定于底盘上方，采集草莓的图像；所述超声波模块(24)与视觉模块(23)位于同一轴线上，用于检测机械臂到草莓的距离；所述主控模块与视觉模块(23)、超声波模块(24)、电机及驱动模块(4)、传感器模块(3)相连，用于接收传感器模块(3)、视觉模块(23)、超声波模块(24)的数据信息并作出控制行走机构(2)、采摘机构动作的决策，其包括：图像处理模块：用于对拍摄的图片进行背景分离，通过特征抽离获取草莓图像，以此判断草莓大小、成熟度、位置；距离确定模块：用于结合图像处理模块获得的草莓视觉模块获取的草莓位置相结合，完成草莓的三维坐标定位，决策模块：用于根据超声波模块测定的机械臂到草莓的距离，以及传感器模块检测的地面信息，控制电机及驱动模块的工作，使所述机器人移动到采摘位置；并根据草莓的三维坐标确定采摘顺序，并控制采摘机构按照顺序采摘进行草莓采摘。