[发明专利]多层SOM异构焊接机器人的任务分配与路径规划方法有效
| 申请号： | 201910448986.1 | 申请日： | 2019-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN110053052B | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 赵清杰;种领;张长春;方凯仁;周欣瑜 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 邬晓楠 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开的多层SOM异构焊接机器人的任务分配与路径规划方法，属于机器人控制领域。本发明实现方法为：建立第一层SOM神经网络模型，对第一层SOM神经网络模型进行训练，完成异构焊接机器人系统的任务粗分配，输出各类型异构焊接机器人所需焊接的任务点，提高异构焊接机器人系统的鲁棒性和通用性。进行第二层并行SOM网络异构焊接机器人的路径规划，使得多台异构机器人可以自组织地合理完成系统的各个任务，同时考虑焊接顺序约束和焊接机器人干涉约束，达到路径代价最优，输出任务分配与路径规划结果。根据输出的任务分配与路径规划结果，各异构焊接机器人根据规划结果执行焊接任务，提高异构焊接机器人系统的效率，满足工程应用需求。 | ||
| 搜索关键词： | 多层 som 焊接 机器人 任务 分配 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.多层SOM异构焊接机器人的任务分配与路径规划方法，其特征在于：包括如下步骤，步骤一：根据焊点的任务类型、焊点和焊接机器人的位置区域信息建立第一层SOM神经网络模型，对第一层SOM神经网络模型进行训练，完成异构焊接机器人系统的任务粗分配，输出各类型异构焊接机器人所需焊接的任务点，提高异构焊接机器人系统的鲁棒性和通用性；步骤二：根据第一层SOM神经网络的任务粗分配结果，进行第二层并行SOM网络异构焊接机器人的焊接顺序和路径规划，使得多台异构机器人可以自组织地合理完成系统的各个任务，同时考虑焊接顺序约束和焊接机器人干涉约束，达到路径代价最优，输出多层SOM异构焊接机器人的任务分配与路径规划结果。
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