[发明专利]无人机定位方法、控制方法、装置及无人机集群在审
| 申请号： | 201910450168.5 | 申请日： | 2019-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN110147118A | 公开（公告）日： | 2019-08-20 |
| 发明（设计）人： | 廉璞;牟东;青泽;叶海福 | 申请（专利权）人： | 中国工程物理研究院电子工程研究所 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 赵李 |
| 地址： | 621999 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供了一种无人机定位方法、控制方法、装置及无人机集群。方法包括：获取视觉传感器采集的包含特征光点的图像；根据特征光点在图像中的坐标变化，确定出无人机的飞行速度；根据无人机的预设起始位置，所述惯导组件测得的惯性参数和所述飞行速度，确定出无人机的位置。通过视觉传感器采集包含设置找空间中的特征光点图像，可以确定出无人机的飞行速度。那么再根据预设起始位置、确定出的飞行速度和采集的惯性参数可以进一步确定无人机的位置，故实现了无需卫星定位信号也可以进行定位，进而实现在卫星定位信号不稳定或者无法接收到卫星定位信号时，无人机的飞行也不会受限。 | ||
| 搜索关键词： | 卫星定位信号 飞行 特征光 预设起始位置 视觉传感器 无人机集群 惯性参数 采集 图像 坐标变化 导组件 受限 申请 | ||
【主权项】：
1.一种无人机定位方法，其特征在于，无人机上设有视觉传感器和惯导组件，空间中设有特征光点，所述方法包括：获取所述视觉传感器采集的包含所述特征光点的图像；根据所述特征光点在所述图像中的坐标变化，确定出所述无人机的飞行速度；根据所述无人机的预设起始位置，所述惯导组件测得的惯性参数和所述飞行速度，确定出所述无人机的位置。
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