[发明专利]一种基于线性自抗扰的移动机器人速度解耦抗扰控制器有效
| 申请号： | 201910450783.6 | 申请日： | 2019-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN110161840B | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 聂卓赟;刘建聪;郑义民;詹瑜坤 | 申请（专利权）人： | 华侨大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 厦门市首创君合专利事务所有限公司 35204 | 代理人： | 张松亭;林燕玲 |
| 地址： | 362000 福建省*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 一种基于线性自抗扰的移动机器人速度解耦抗扰控制器，其特征在于，包括如下步骤：步骤1)建立移动机器人前进速度和转向速度驱动的数学模型；步骤2)对数学模型进行速度的静态解耦；步骤3)速度动态解耦抗扰控制器设计。本发明可有效提升轮式移动机器的运动性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 线性 移动 机器人 速度 解耦抗扰 控制器 | ||
【主权项】：
1.一种基于线性自抗扰的移动机器人速度解耦抗扰控制器，其特征在于，包括如下步骤：步骤1)建立移动机器人前进速度和转向速度驱动的数学模型；步骤2)对数学模型进行速度的静态解耦；步骤3)速度动态解耦抗扰控制器设计。
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