[发明专利]一种基于辨识模型的多电机同步控制方法

摘要

本发明公开了一种基于辨识模型的多电机同步控制方法，考虑到在高速及变负载情况下伺服控制系统的位置控制性能会受到影响,提出了基于辨识模型的速度给定修正算法，可以在高速变负载伺服控制系统中得到很好的应用。本发明能够有效提高系统的高速剪切精度，使系统具有快速响应性和克服带材与送料辊间打滑等干扰的能力。

主权项

1.一种基于辨识模型的多电机同步控制方法，其特征在于，包含以下步骤：1)设定剪切长度、剪切数量和放卷速度；2)根据剪切长度、剪切数量和放卷速度，计算出各个电机的速度与位置曲线以及同步点数据，采用虚拟主轴同步控制结构，将同步控制数据分别传送给放卷电机伺服驱动器、送料电机伺服驱动器和输送电机伺服驱动器，各伺服电机驱动器分别控制各伺服电机带动物料运动，在电机运行过程中，气动张力辊实时调节物料的张力，维持张力恒定，使物料平稳输送；3)测量送料速度与长度，在长度达到设定的剪切长度的90％时，将送料电机的控制模式由同步控制模式切换到基于参数辨识的位置闭环控制模式，使用基于参数辨识的给定速度修正算法计算出电机的修正给定速度，修正给定速度加上根据设定的剪切长度规划出的送料电机的规划速度，得到送料电机的设定速度，将该设定速度传送给送料电机伺服驱动器，驱动器控制送料电机完成物料输送；4)物料被输送到设定的剪切长度后停止运动，反馈完成信号至剪切机，完成带材剪切；5)输送电机控制传送带按同步控制模式运行，当剪切完成后，传送带将剪切好的物料向前输送；6)重复步骤1)～步骤5)。