[发明专利]一种适用于深海AUV的无速度辅助单信标定位方法有效
| 申请号： | 201910451093.2 | 申请日： | 2019-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN110207695B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 袁铭啸;李晔;姜言清;武皓微;丛正;何佳雨;范佳佳;马腾 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01S5/18 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供的是一种适用于深海AUV的无速度辅助单信标定位方法。对信标进行标定，确定信标的位置信息，并建立导航坐标系；AUV与信标通信，获得AUV与信标的距离信息，并使用超短基线定位系统标定AUV在导航坐标系下的初始位置信息；在AUV航行过程中，根据前一时刻的位置信息、AUV的航向信息和当前时刻获得的AUV与信标的距离信息、AUV的深度信息解算AUV当前时刻的位置信息；将当前时刻的位置信息和惯性导航系统的定位信息进行融合，得到AUV的定位信息。本发明只需要使用一个声学信标，不需要通过DVL获取AUV的速度信息同时也不要求AUV持续保持单一方向直线航行，满足全海深AUV的设备搭载及作业工况要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 深海 auv 速度 辅助 信标 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种适用于深海AUV的无速度辅助单信标定位方法，其特征是：(1)对信标进行标定，确定信标的位置信息，并建立导航坐标系；(2)AUV与信标通信，获得AUV与信标的距离信息，并使用超短基线定位系统标定AUV在导航坐标系下的初始位置信息；(3)在AUV航行过程中，根据前一时刻的位置信息、AUV的航向信息和当前时刻获得的AUV与信标的距离信息、AUV的深度信息解算AUV当前时刻的位置信息；(4)将步骤(3)得到的当前时刻的位置信息和惯性导航系统的定位信息进行融合，得到AUV的定位信息。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工程大学，未经哈尔滨工程大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910451093.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
