[发明专利]车道线更新方法、装置、设备、系统及可读存储介质有效
| 申请号： | 201910451302.3 | 申请日： | 2019-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN110147382B | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 高超;蔡育展;郑超 | 申请（专利权）人： | 北京百度网讯科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F16/23 | 分类号： | G06F16/23;G06F16/29 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种车道线更新方法、装置、设备、系统及可读存储介质。其中，方法包括：获取对车道线进行拍摄得到的多张原始图像和拍摄每张原始图像的定位信息；从每张原始图像中，识别车道线像素点；根据地图数据中待更新车道线的多个离散点的定位信息和拍摄每张原始图像的定位信息，计算每个离散点相对于每张原始图像中车道线像素点的偏移向量，得到每个离散点关联的偏移向量集合；对每个偏移向量集合中的偏移向量分别进行向量聚合，得到每个离散点关联的聚合向量；根据每个离散点关联的聚合向量所指向的目标偏移点，对所述待更新车道线进行更新。本实施例提供的方法消除了单次偏移量带来的误差，成本低、稳定性高且现势性高。 | ||
| 搜索关键词： | 车道 更新 方法 装置 设备 系统 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种车道线更新方法，其特征在于，包括：获取对车道线进行拍摄得到的多张原始图像和拍摄每张原始图像的定位信息；从每张原始图像中，识别车道线像素点；根据地图数据中待更新车道线的多个离散点的定位信息和所述拍摄每张原始图像的定位信息，计算每个离散点相对于所述每张原始图像中车道线像素点的偏移向量，得到每个离散点关联的偏移向量集合；对每个偏移向量集合中的偏移向量分别进行向量聚合，得到每个离散点关联的聚合向量；根据每个离散点关联的聚合向量所指向的目标偏移点，对所述待更新车道线进行更新。
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