[发明专利]一种无线传感网数据采集中基于实际模型的无人机最优速度调度方法

摘要

本发明公开了一种无线传感网数据采集中基于实际模型的无人机最优速度调度方法。本发明的方法包括三个部分，分别是场景信息预处理、“段”的有效速度的计算、无人机飞行速度的设置。本发明首先针对传感器信息进行处理并初始化“段”的信息；然后根据有效距离、有效时间等参数计算每个“段”的有效速度；最后对获取的有效速度进行筛选，最终可以得到无人机最优的速度规划。

主权项

1.一种无线传感网数据采集中基于实际模型的无人机最优速度调度方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤(1)、针对传感器呈直线分布的场景，以及已知功率与飞行速度函数关系的无人机，依据环境中传感器的相关参数初始化场景信息，依据已知的能耗模型计算无人机飞行单位距离最节能速度；步骤(2)、针对步骤(1)获取的初始化信息，获取所有传感器传输范围的左边界与右边界，计算该场景中所有“段”的有效速度V(i，j)，所述“段”S(i，j)为传感器的左传输边界与右传输边界之间的区间，其中1≤i≤n，1≤j≤n，n为传感器的个数；步骤(3)、针对获取的有效速度V(i，j)，寻找有效速度最小的段S(i，j)，确定无人机在采集传感器信息时在该“段”上飞行的速度，更改标志位A_k、O_i状态，重复步骤(2)，直至确定无人机在所有“段”上的最优调度速度。