[发明专利]一种基于Snake的车载激光点云矢量道路边界精细提取方法有效

专利信息
申请号: 201910451523.0 申请日: 2019-05-28
公开(公告)号: CN110188664B 公开(公告)日: 2022-05-24
发明(设计)人: 方莉娜;卢丽靖;罗海峰;赵志远;陈崇成 申请(专利权)人: 福州大学
主分类号: G06V20/58 分类号: G06V20/58;G06T17/20
代理公司: 福州元创专利商标代理有限公司 35100 代理人: 陈明鑫;蔡学俊
地址: 350108 福建省福州市闽*** 国省代码: 福建;35
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摘要: 发明涉及一种基于Snake的车载激光点云矢量道路边界精细提取方法,包括以下步骤:步骤S1:采集伪轨迹点数据;步骤S2:根据伪轨迹点数据,确定多类型道路边界的初始化选择策略;步骤S3:逐点分析局部邻域内的空间分布特征,进而获取梯度信息;步骤S4:基于离散道路边界点构建Snake模型,提取闭合、非闭合道路边界;步骤S5:对Snake结果进行是否存在道路出入口决策,优化Snake结果;矢量化输出Snake结果,实现道路边界精细提取。本发明能直接面向三维激光点云构建Snake模型实现闭合、非闭合等多类型道路边界的提取,解决了被车辆、行人等地物遮挡、噪声、点密度不均等因素造成道路边界提取不完整的问题,能够得到精确表达道路边界形状的矢量化道路边界信息。
搜索关键词: 一种 基于 snake 车载 激光 矢量 道路 边界 精细 提取 方法
【主权项】:
1.一种基于Snake的车载激光点云矢量道路边界精细提取方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤S1:采集伪轨迹点数据;步骤S2:根据伪轨迹点数据,确定多类型道路边界的初始化选择策略;步骤S3:逐点分析局部邻域内的空间分布特征,进而获取梯度信息;步骤S4:基于离散道路边界点构建Snake模型,提取闭合、非闭合道路边界;步骤S5:对Snake结果进行是否存在道路出入口决策,优化Snake结果;矢量化输出Snake结果,实现道路边界精细提取。
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