[发明专利]一种基于同轴并联机构的敏捷四足机器人

摘要

本发明公开了一种基于同轴并联机构的敏捷四足机器人，包括躯干、四个并联腿、设置在躯干内的用于驱动并联腿活动的双电机同轴异步传动模块、控制与通讯模块以及电源模块，并联腿安装在躯干的两侧，并联腿包括大腿和小腿，大腿包括两根结构相同的大腿杆，小腿包括两根结构相同的小腿杆，大腿杆与小腿杆依次铰接形成四杆并联连杆机构，两根大腿杆分别由双电机同轴异步传动模块上的两个电机控制。本发明采用新型的并联腿结构在有效降低足式机器人的成本的同时，能降低足式机器人整体的重量，具有更好的运动性能；而每一条并联腿均采用两个电机的同轴异步转矩传送模式，创新了四足机器人的腿部传动原理，使整个腿部传动机构更加紧凑，运动更加迅捷。

主权项

1.一种基于同轴并联机构的敏捷四足机器人，其特征在于：包括躯干(1)、四个并联腿(2)、设置在躯干(1)内的用于驱动并联腿(2)活动的双电机同轴异步传动模块(3)、控制与通讯模块以及电源模块，所述并联腿(2)安装在躯干(1)的两侧，所述并联腿(2)包括大腿(21)和小腿(22)，所述大腿(21)包括结构与长度均相等的第一大腿杆(211)以及第二大腿杆(212)，所述小腿(22)包括结构与长度均相等的第一小腿杆(221)以及第二小腿杆(222)，所述第一大腿杆(211)的从动端与第一小腿杆(221)的主动端铰接，所述第二大腿杆(212)的从动端与第二小腿杆(222)的主动端铰接，所述第一大腿杆(211)的主动端与第二大腿杆(212)的主动端铰接，所述第一小腿杆(221)的从动端与第二小腿杆(222)的从动端铰接，所述第一大腿杆(211)与第二大腿杆(212)的主动端均连接至双电机同轴异步传动模块(3)上，以分别控制第一大腿杆(211)与第二大腿杆(212)运动。